步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制电机，是现代数字程序控制系统中的主要执行元件，应用极为广泛。。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。

　　步进电机是一种感应电机，它的工作原理是利用电子电路，将直流电变成分时供电的，多相时序控制电流，用这种电流为步进电机供电，步进电机才能正常工作，驱动器就是为步进电机分时供电的，多相时序控制器。

　　如要将此曲线应用在步进电机的加、减速过程中，需要将方程在XY坐标系进行平移，同时对曲线进行拉升变化：

　　其中的A分量在y方向进行平移，B分量在y方向进行拉伸，ax+b分量在x方向进行平移和拉伸。

　　项目中加速过程：从5600Hz加速到60Hz，采用4细分。输出比较模块所用的定时器驱动频率为10M，采用1000个点进行加速处理。终根据项目的需要，在加速过程中采用的曲线方程为：

　　其中的Fcurrent为length（1000）个点中的单个频率值。Fmin起始频率为5600; Fmax为频率60; -flexible*（i - num）/num是对S型曲线进行拉伸变化，其中flexible代表S曲线区间（越大代表压缩的厉害，中间（x坐标0点周围）加速度越大；越小越接近匀加速。理想的S曲线），i是在循环计算过程中的索引，从0开始，num为 length/2 大小（这样可以使得S曲线对称）。在项目中i的区间［0，1000）， num=1000/2=500。这些参数均可以修改。提供的计算接口如下。

　　// 刚开始我在另外的一个定时器中断中每隔1ms改变 应用在OC模块的timer3 的Period值，结构偶发的造成电机在加速过程中堵转。其实应该是在timer3的中断中修改。
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