拍数是指完成一个循环的通电次数。例如按照ABCD顺序完成一个循环，就称为单4拍。相邻的两个线圈也可以同时通电，例如可以按照AB-BC-CD-DA方式通电，这种就称为双4拍。注意，对同一个电机来说，单四拍与双四拍每拍转动的角度是相同的。还有一种方式是单个线圈与双个线圈轮流通电，就是A-AB-B-BC-C-CD-D-DA，这样就是四相八拍，这种方式工作时每拍转动的角度是4拍的一半。

　　步进电机的励磁方式分为全步励磁和半步励磁，其中全步励磁又有一相励磁（在没每一瞬间步进电机只有一个线度）和二相励磁（在每一瞬间，步进电机有两个线度）；半步励磁又称一二相励磁（线圈交替导通）。

　　按照一定的顺序对这4组线圈通电，就可以驱动步进电机旋转。步进电机编码指的就是驱动电机的I/O口电平状态。比如用P0.0到P0.3四个端口去控制电机的4个线相)，并分别对应线圈A、B、C、D，则P0=0x00时，电机无电，P0=0x01时，A相通电，P0=0x02时，B相通电，依此类推。就是电机转一圈P0的依次取值是为一个编码。

　　编码其实就是定义好拍数，励磁方式之后。用01高低电平表示通电情况，十六进制表示即可。

　　步进电机28BYJ48型四相八拍电机，电压为DC5V—DC12V。当对步进电机施加一系列连续不断的控制脉冲时，它可以连续不断地转动。每一个脉冲信号对应步进电机的某一相或两相绕组的通电状态改变一次，也就对应转子转过一定的角度（一个步距角）。当通电状态的改变完成一个循环时，转子转过一个齿距。四相步进电机可以在不同的通电方式下运行，常见的通电方式有单（单相绕组通电）四拍（A-B-C-D-A），双（双相绕组通电）四拍（AB-BC-CD-DA-AB），八拍（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A）

　　由于单片机接口信号不够大需要通过ULN2003放大再连接到相应的电机接口，如下：

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