我的项目是一个简单的直线跟随器机器人。顾名思义，它是可以跟随直线的机器人。在这种情况下，它是白色表面上的黑线。在本教程中，我将解释如何制作追随者机器人，并展示由我自己制造的机器人。
我决定以娱乐为目的。我从RoboIndia购买了Arduino入门套件。无需使用该套件即可制作。但是，这样做很容易，因为您不必搜索单个组件。
5.电机罩。一个简单的电动机罩就足够了，并且有用于连接到Arduino板的地方。通常，由于电动机屏蔽板与Arduino板直接连接，因此，如果您将某些东西连接到电动机屏蔽板上的引脚，则它将连接到Arduino板。
现在，让我们开始制造机器人！组装起来并不难。所有需要做的就是将轮子放在机器人下面。红外传感器的放置方式应使其上的两个LED面向机器人将要运行的表面。HC SR04应该放置在您认为可以检测到其他物体的地方。在更高的地方比较好，尽管这完全取决于您。电池组可以放置在任何地方。我将其连接在主机架下。
在这里，您可以看到红外传感器朝下，HC SR04被一个盒子包围，而Arduino板在顶部。
从组件到电路板的连接非常重要。电机应连接到电机驱动器。我的是L293D。
在BO Motors中，一根线用于向后移动，而另一根线用于向前移动。因此，在将电线连接到电动机屏蔽罩时，通常将同一电动机的两条电线彼此相邻连接。我的电机护罩是从RoboIndia购买的，带有用于放置电线位置的标签。
所有其他组件必须正常连接。它们可以连接到Arduino或电动机护罩，因为许多电动机护罩已经连接到Arduino。您将需要确认电机屏蔽罩上的引脚号是否与Arduino上的引脚号匹配。红外传感器具有三根导线。这是将红外传感器连接到Arduino的方法：
D-》您想要的任何图钉。我的红外传感器连接到引脚7和8。我的左传感器连接到引脚7，我的右传感器连接到引脚8。
我的电动机屏蔽罩带有用于5v和GND的多个引脚。如果电动机护罩不是这种情况，请考虑使用面包板。这些连接很容易理解。红外传感器需要有5v的电源，然后应将其接地以完成电路。需要一个引脚来对传感器进行编程！
我已将Echo连接到引脚10，将Trig连接到引脚9。HC SR04可以计算从它到前面物体的距离。触发发送声音脉冲，而回声接收声音脉冲。使用为此花费的时间，可以计算出距离。但是，在我的代码中，我正在使用一个库来简化事情。
这就是设置所需要的。后一点也是非常明显的，就是将电池放入电池盒中。现在，我们可以对机器人进行编程了。我在下面详细解释了代码。
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STSW-DRIVE003 STSW-DRIVE003开发环境 步进电机驱动模块 L6219
STSW-SPIN002 STSW-SPIN002评估软件具有图形用户界面STSPIN电机驱动器IC
PIN设 兼容管理STEVAL-PCC009V2接口板，EVAL64xxH-DISC和STM32核蛋白板 支持菊花链。 步进和刷直流电动机 向导来轻松地配置设 注册表观众 脚本使用Python 配置管理 在SPINFamily评估工具是基于Windows的软件，其目的是控制STSPIN系列器件。它要求微软框架。
PIN设 易于使用，直观的界面 步进和刷直流电动机 基于核蛋白环境控制接口 在线更新 在STSPIN Studio是用于STSPIN系列器件的评价软件。通过直观的图形用户界面，用户可以控制步进或直流马达，并显示了一些有用的参数，如速度或位置。
MC是一款双通道低饱和电压正向/反向电机驱动器IC。它是12V系统产品中电机驱动的选择，可以驱动两个直流电机，一个并联直流电机，也可以全步和半步驱动步进电机。 特性 优势 DMOS输出晶体管采用（上下总RON =1Ω典型值） 高效率 待机模式下的当前消耗量 低功耗 4V至16V工作电源电压范围（控制系统电源是不必要的。） 简易设计 VCC max = 20V，IO max = 1A 安全设计 采用紧凑型封装（SOIC10）。 董事会面积减少 可以并联连接。（并联，两相步进电机驱动通道连接） 高电流通信 引脚与LB1948MC兼容 内置制动功能 应用 终端产品 消费者 工业 计算和外围设 冰箱 平板扫描仪 文档扫描仪 PoE销售点终端 干衣机 吸尘器 时间记录器 POS打印机 标签打印机 玩具 电路图、引脚图和封装图...
QA是正向/反向/制动/待机4模式下的2ch H桥驱动器，对应低压驱动器。它是电池驱动器的步进电机的选择，例如移动打印机和直流电机。 特性 优势 可用恒定电流控制减去RF高功率电阻 成本低，设计简单 低导通电阻（上侧：0.65Ω，下侧0.35Ω：Ta = 25°C，Io = 1.0A） 高效率 内置UVLO，TSD电路 安全设计 待机电流0A 低消耗 电机电源电压范围：2.7V至10.5V 可用的低输入电压设，宽工作电压 小包装 减少基材尺寸 4前进/后退/制动/待机模式 BiDCMOS流程IC 应用 终端产品 步进/有刷直流电机 便携式设 工业 条形码打印机 标签打印机 卡终端 POS打印机 玩具 热敏打印机 便携式扫描仪 电路图、两相步进电机引脚图和封装图...
MC是一款双通道低饱和电压正向/反向电机驱动器IC。它是12V系统产品中全步进电机驱动的选择。 特性 优势 采用DMOS输出晶体管（上下总RON =1Ω典型值） 高效率 对于一个电源 不需要控制系统电源。 待机时的当前消耗量 低消耗量 采用紧凑型软件包（SOIC10）。 VCC max = 20v，IO max = 1A 应用 终端产品 计算与计算外围设 工业 消费者 平板扫描仪 文件扫描仪 PoE销售点终端 干衣机 冰箱 吸尘器 时间记录器 POS打印机 标签打印机 玩具 电路图、引脚图和封装图...
V是一款双通道H桥驱动器IC，可以切换步进电机驱动器，它具有微步驱动功能，支持2W 1-2相激励，以及两个通道的有刷电机驱动器，支持电机的正向，反向，制动和待机。它非常适用于驱动有刷直流电机和步进电机，用于办公设和娱乐应用。 特性 优势 低导通电阻（上侧：0.48Ω;下侧：0.32Ω;上部总数）和更低：0.8Ω，Ta = 25°C，I O = 1.5A） 高效率 输出短路保护电路（可从锁存类型或自动复位类型中选择）纳入 短暂保护 激励：全，半，四分之一，1/8步 各种可调节步骤 电机电流可分4步进行 低消耗 OCP：Latch / Auto重置 安全设计 CLK-IN输入 轻微控制微步驱动 该设是单通道PWM电流控制步进电机驱动器（可通过直流电机驱动器通道2选择） 激励模式可以设置为2阶段，1 -2阶段，W1-2阶段或4W1-2阶段 异常情况警告输出引脚 无需控制电源 应用 终端产品 步进/有刷直流电机 计算和外围设 工业 打印机 平板扫描仪 喷墨打印机 多功能打印机 文档扫描仪 PoE安全相机 自动售货机 取款机 电路图、引脚图和封...
GR是H桥电机驱动器IC，可以控制4种前进，后退，制动和待机模式。该IC采用微型封装，适用于DSC或手机相机模块的步进电机驱动系统。 特性 优势 内置热保护电路 热保护 内置低压故障预防电路 低压保护 包括用于驱动光电传感器的晶体管 更少的外部组件 输出ON电阻：1.2ohm （总计上限和下限），效率高 内置光电传感器驱动晶体管 少外部元件 VCT封装（3 x 3mm） 小型设计足迹 饱和度驱动器H桥：4个通道 应用 终端产品 步进电机 工业 便携式和无线 相机 PoE安全摄像头 数码相机 电路图、引脚图和封装图...
0622是步进电机驱动器系列的成员，其位置控制器和控制/诊断接口集成在一个芯片中。该系列产品包括两种产品：带有LIN接口的AMIS-30621，可以构建与LIN主站远程连接的专用机电一体化解决方案。 AMIS-30622具有SERIAL接口，可作为微控制器旁边的外围设。芯片通过接口接收高级定位指令，然后驱动电机线圈直到达到所需位置。片上位置控制器可配置（OTP和接口），适用于不同的电机类型，定位范围和速度，加速和减速参数。 AMIS-30622充当总线上的从机，主机可以从每个单独的从节点获取特定的状态信息，如实际位置，错误标志等。 特性 微步（（1 / 2,1 / 4,1 / 8,1 / 16） 低共振噪音 高分辨率 可编程峰值电流高达800mA 20kHz PWM电流控制 自动选择快速&慢衰减模式 内部反激式FET 完全集成的电流检测 8V-29V电源电压 符合汽车标准 完整的诊断和状态信息 电路图、引脚图和封装图...
0621是一款带有位置控制器和控制诊断接口的单片微步进电机驱动器。它可以构建与LIN主机远程连接的专用机电一体化解决方案。芯片通过总线接收定位指令，然后将电机线圈驱动到所需位置。片上位置控制器可配置（OTP或RAM）不同的电机类型，定位范围和速度，加速度和减速度参数。 AMIS-30621充当LIN总线上的从机，主机可以从每个单独的从节点获取特定的状态信息，如实际位置，错误标志等。该芯片采用I2T100技术实现，可同时实现高压同一芯片上的模拟电路和数字功能。 AMIS-30621完全兼容汽车电压要求。 特性 自动选择快速和慢速衰减模式。 无需外部反激二极管。 可配置的速度和加速度。 现场可编程节点地址。 动态分配标识符。 物理层和数据链路层（符合LIN rev.1.3）。 LIN总线短路保护供应和地面。 高温警告和管理。 失去LIN安全操作。 Micro - 步进技术。 峰值电流高达800 mA。 固定频率PWM电流控制。 快速自动选择慢速衰减模式。 无需外部反激二极管。 符合14 V汽车系统。 这是一个无铅设。 应用 汽车应用，...
0422是一款微步进步进电机桥控制器，适用于大电流范围双极应用。芯片通过SPI接口与外部控制器连接，以控制两个外部功率NMOS H桥。它具有片上稳压器，电流检测，自适应PWM控制器和具有智能斜率控制开关的预驱动器，使该器件符合EMC标准，适用于工业和汽车应用。它使用专有的PWM算法进行可靠的电流控制。 特性 两相步进电机的双H桥预驱动器 通过SPI编程可编程电流 片上电流转换器 SPI接口 速度和负载角度输出 9步模式从完整步长到128微步 通过两个外部检测电阻的电流检测 自动选择快速和慢速衰减的PWM电流控制 具有可选电压斜率的低EMC PWM 全输出保护和诊断 热警告和关机 与3.3 V微控制器兼容 集成3.3 V稳压器为外部微控制器供电 用于复位外部微控制器的集成复位功能 综合监察功能 应用 终端产品 电机控制 HVAC 工业控制系统 电路图、引脚图和封装图...
543是一款用于双极步进电机的微步进步进电机驱动器。芯片通过IO引脚和SPI接口与外部微控制器连接。它具有片上稳压器，复位输出和看门狗复位功能，可为外围设供电。 AMIS30543包含一个电流转换表，根据NXT输入引脚上的时钟信号以及DIR（方向）寄存器或输入引脚的状态，进行下一个微步。芯片提供速度和负载角度输出。这允许基于负载角度创建失速检测算法和控制回路以调节扭矩和速度。它使用专有的PWM算法进行可靠的电流控制。 AMIS30543采用I2T100技术实现，可在同一芯片上实现高压模拟电路和数字功能。该芯片完全兼容汽车电压要求。 特性 优势 可编程峰值电流高达3A 高度集成和降低系统成本 128微步 更高的系统分辨率和更安静的电机操作 速度和负载角度输出 启用真正的无传感器闭环控制电机 可编程PWM电压斜率 优化的EMC配置文件 有源反激式二极管 降低BOM成本和提高可靠性 集成电源和监视器支持rt用于外部MCU 降低总系统复杂性和BOM成本 应用 终端产品 数控设 工业制造设 纺织设 电路图、引脚图和封装图...
0532是一款用于双极步进电机的微步进步进电机驱动器。芯片通过I / O引脚和SPI接口与外部微控制器连接。它具有片上稳压器，复位输出和看门狗复位功能，能够为外围设供电。 AMIS-30532包含一个电流转换表，根据NXT输入引脚上的时钟信号和DIR（=方向）寄存器或输入引脚的状态，进行下一个微步。该芯片提供所谓的速度和负载角输出。这允许基于负载角度创建失速检测算法和控制回路以调节扭矩和速度。它使用专有的PWM算法进行可靠的电流控制。 AMIS-30532采用I2T100技术，可在同一芯片上实现高压模拟电路和数字功能。该芯片完全兼容汽车电压要求。 AMIS-30532非常适用于汽车，工业，医疗和海洋环境中的通用步进电机应用。通过片上稳压器，它进一步降低了机电一体化步进应用的BOM。 特性 用于两相步进电机的双H桥 使用5位电流DAC，可编程峰值电流高达1.6 A连续（3.0 A短时间） 片上电流转换器 SPI接口 速度和负载角度输出 从全步到32步的七步模式 完全集成的电流检测 PWM电流控制，自动选择快速和慢速衰减 具有可选电压斜率的低EMC PWM 有源反激二极...
0522是一款用于双极步进电机的微步进步进电机驱动器。芯片通过I / O引脚和SPI接口与外部微控制器连接。它具有片上稳压器，复位输出和看门狗复位功能，能够为外围设供电。 AMIS-30522包含一个电流转换表，根据NXT输入引脚上的时钟信号和DIR（方向）寄存器或输入引脚的状态，进行下一个微步。芯片提供速度和负载角度输出。这允许基于负载角度创建失速检测算法和控制回路以调节扭矩和速度。它使用专有的PWM算法实现可靠的电流控制。 AMIS-30522采用I2T100技术，可在同一芯片上实现高压模拟电路和数字功能。该芯片完全兼容汽车电压要求。 AMIS-30522非常适用于汽车，工业，医疗和海洋环境中的通用步进电机应用。通过片上稳压器，它进一步降低了机电一体化步进应用的BOM。 特性 优势 集成5V稳压器 供应外部微控制器 集成复位功能 重置外部微控制器 片上电流转换器 SPI接口 速度和负载角度输出 七步模式，从全步到32微-steps 完全集成的电流检测 自动PWM控制c选择快速和慢速衰减 低具有可选电压斜率的EMC PWM 主动飞行-back二极...
17是一款用于双极步进电机的微步进步进电机驱动器。芯片通过I / O引脚和SPI接口与外部微控制器连接。 NCV70517包含一个电流转换表，根据“NXT”输入引脚上的时钟信号和“DIR”（=方向）寄存器或输入引脚的状态，进行下一个微步。如果检测到电气错误，欠压或升高的结温，芯片会提供错误消息。它采用专有的PWM算法实现可靠的电流控制.NCV70517完全兼容汽车电压要求，非常适用于汽车，工业，医疗和海洋环境中的通用步进电机应用。由于该技术，设特别适用于电池供电波动的应用。 特性 用于两相步进电机的双H桥 可编程峰值电流高达800 mA 低温升压电流高达1100 mA 片上电流转换器 SPI接口 5步骤模式，从全步骤到16个微步骤 完全集成的电流检测和电流-regu lation 反电动势测量 片上失速检测 自动选择PWM电流控制Fast和SlowDecay 固定PWM频率 有源反激二极管 全输出保护和诊断 热警告和关机 兼容3.3 V微控制器，5 V容差输入，5个VTolerant漏极开路输出 重置功能 过流保护 这些器件无铅，无卤素/ BFR，符...
AMIS-30624 带有I2C总线和失速检测的微步进电机驱动器和控制器
0624是一款单芯片微步进电机驱动器，带有位置控制器和控制/诊断接口。它已准好构建智能外围设系统，其中多可将32个驱动程序连接到一个I 2 C主站。这大大降低了系统复杂性。设通过总线接收定位指令，然后驱动定子线圈，使两相步进电机移动到所需位置。片上位置控制器可配置（OTP或RAM），用于不同的电机类型，定位范围和速度，加速度和减速度参数。微步进允许静音电机操作和增加定位分辨率。先进的运动鉴定模式可根据所选运动参数验证整个机械系统。 AMIS-30624可以轻松连接到I 2 C总线 C主站可以从每个主机获取特定的状态信息，如实际位置，错误标志等。单个从动节点。集成的无传感器失速检测功能可在电机失速时停止。这样可以在参考运行期间实现静音但的位置校准，并在接近机械终点时实现半闭环操作。该器件采用I2T100技术实现，同时支持高压模拟电路和数字功能芯片。 AMIS-30624完全兼容汽车电压要求。 特性 无传感器失速检测 峰值电流高达800mA 固定频率PWM电流 - 控制 位置控制器 可配置的速度和加速度 用于inter的双向2线总线-IC control 现场可编程节点...
0是一款汽车八通道低侧驱动器，每通道可提供高达600 mA的驱动能力。输出控制通过SPI端口提供，可方便地报告开路负载（或对地短路），过载和过温条件下的故障。此外，可通过INx引脚寻址输出的并行控制。专用的跛行回家模式引脚（LHI）使能OUT1至OUT4。每个输出驱动器都受到过载电流保护，并包含一个用于感性负载的输出钳位。 NCV7750采用SSOP24熔断引线封装。 特性 优势 没有开路检测的电源 允许在没有LED负载照明的情况下上电。 低静态电流 符合严格的汽车模块静态电流要求。 16位SPI控制 能够报告错误并且能够菊花链连接。 Limp Home功能 汽车系统功能允许车辆使用有缺陷的微处理器维持运行。 3.3V和5V兼容的数字输入电源范围 适用于3.3V和5V微处理器接口。 开路负载，过载和故障报告温度过高 微压器并报告异常活动以进行故障排除和系统完整性。 加电复位 保持系统通电和断电顺畅。 一侧所有输出的统一输出结构包。 简化印刷电路板布局。 AEC-Q100合格 汽车要求维护现场和变更控制。 4频道 600 ...
CT是用于音圈电机的恒流驱动器IC，支持集成数字/模拟转换器（DAC）的I 2 C控制。它采用超小型WLP封装，包括用于恒流控制的电流检测电阻，使IC成为用于配相机的移动电话的相机模块小型化的理想选择。输出晶体管具有1Ω的低导通电阻，内置电流检测电阻的电阻为1Ω，可限度地降低电压损耗，并有助于承受VCC中的压降。该功能结合在一起，通过以阶梯模式改变电流，同时在输出电流的上升和下降时间，提供电流斜率，提高音圈电机的收敛稳定性（电流斜率函数）。 div
特性 优势 支持 2 C总线控制。 易于控制 宽工作电压范围（2.2至5.0V）。 宽电源应用 内置电流检测电阻。 电流限制保护 使用6针WLP封装（1.27 0.87 0.25mm）。 小的安装空间 内置卷电压降保护电路（VCC = 2V输出关闭）。 电压降保护 内置热保护电路。 热保护 10位DAC启用恒流控制 提高AF-VCM的收敛稳定性 减少外部成分 简单设计 待机电流：0A 耗电量低 音圈电机的恒流驱动器。 2Ω的低输出模块总电阻有助于承受VCC中的电压降。...
21是一款用于双极步进电机的微步进步进电机驱动器。芯片通过I / O引脚和SPI接口与外部微控制器连接。 NCV70521包含一个电流转换表，根据NXT输入引脚上的时钟信号和DIR（方向）寄存器或输入引脚的状态，进行下一个微步。该芯片提供所谓的速度和负载角输出。这允许基于负载角度创建失速检测算法和控制回路以调节扭矩和速度。它使用专有的PWM算法实现可靠的电流控制。 NCV70521采用I2T100技术实现，可在同一芯片上实现高压模拟电路和数字功能。该芯片完全兼容汽车电压要求。 NCV70521非常适用于汽车环境中的通用步进电机应用。 特性 使用5位电流DAC可编程峰值电流高达1.5 A On-芯片电流转换器 SPI接口 速度和负载角输出 完整的7步模式-step多32个微步 完全集成的电流检测 自动选择快速和慢速衰减的PWM电流控制 具有可选电压斜率的低EMC PWM 有源反激二极管 完整输出保护和诊断 热警告和关闭 与5V和3.3V微控制器兼容 终端产品 汽车前照灯位置 襟翼/阀门控制发动机管理 折叠显示器 HVAC和LPG膨胀阀 电路图、引脚图和...
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