永磁式交流电机主要的驱动原理是，转子是永磁铁，而定子是变化的电磁场。通过变化的电磁场来驱动转子转动，也即电机轴转动。两相步进电机简单来说，就是定子磁场转30度，通过磁场力吸引转子磁铁跟着转30度。

　　永磁步进电机和永磁伺服电机，其本质都是，通过电流的时间-大小的关系，来作用电磁场的时间-方向-大小的关系，进一步影响转子的时间-方向-位移-力矩的关系，后实现转子按照相应的要求达到指定位置。步进电机是简易的位移定位，而伺服电机是利用电流-时空的积分=速度，速度-时空的积分=位移，位移反馈判断，三个环来获得的过程控制。

　　科学的发展是一步一步的。科学家从利用固定磁铁定子+直流线圈+换向器的直流电动机实现电动转起来，一步一步发展，能否精准控制电机转到指定位置？然后发明了步进电机，就是给定一个位置，他能达到那个位置。再后来，能否精准控制电机转到指定位置的过程，也就是速度？然后发明了伺服电机，就是可以控制电动，多长时间达到多长位移。

　　从历史上，会发现，科学家发明步进电机和伺服电机的意愿的区别。步进电机是基本实现定位位移，而不需要考虑过程。而伺服电机是实现位移同时要求过程。

　　1，步进电机。上位机PLC处理电机过程的情况，电机是否到位，速度过程，而驱动器只负责发送脉冲。2，伺服电机。上位机PLC只告诉驱动器，速度指令和位移指令，而驱动器自己处理电机到位，速度过程。两相步进电机

　　结果就是，步进电机通过一个目标的吸力，把电机吸到指定位置，做了就完成了，到没到达位置，PLC自己想办法。而伺服电机，整个过程驱动器要不停采样、计算和调整，获得一个的加减速和匀速的过程，到达位置后，告诉PLC到了，然后无制动的随时准下一个指令。

　　1，预置定位的用途，就是动到指定地方，停好。这个用步进电机比伺服电机好。比如 磨床的数控进给，玻璃磨边的斜边角度预置，定尺开料的定尺长度预置等等。2，往复运动的用途，就是位移是变化的。这个用伺服电机好。两相步进电机比如XY轴的同步移动，机器手等等。
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