利用可调的PWM脉冲实现步进电机的正反转，思路大致是：利用TIM3（STM32 的定时器除了 TIM6 和 7。其他的定时器都可以用来产生 PWM 输出）的两个通道输出两道PWM脉冲，控制电机的高低电平以实现电机的正反转。

　　在下面的宏定义中 作用是起一个连接语句的作用意思是用 IN(a) 代表后面的if else语句。步进电机步进电机

　　使能TIM3 以及配置相应的IO口（通道）PA6(通道1) PA7（通道2）

　　两个通道均采用PWM2模式（CCPx比arr大为有效）并且设置为High 有效为高电平

　　线面的这句话就是重点重点了，之前我的电机正反转实现不了，现象不明显主要是这的问题。两相步进电机

　　后面的预分频系数只要的是1，那么 TIM3的时 钟频率将为 APB1 时钟的两倍。因此，TIM3 的时钟为 72M,由公式算的现在的周期是1s。两相步进电机下面的比较值设置的是6000也就是说此时的占空比为40%我的延迟函数是延迟0.5s,这样相对而言是比较明的。

　　而我之前是这样设置的TIM3_PWM_Init(899,0); 这样用公式算出来12.5us，但是我的延迟函数还是延迟0.5s，那么这样一来，两相步进电机这能看见电机在不停的转，不会看见正转反转的现象。步进电机所以这个arr和psc设置也是重要啊，arr的设置以及占空比也就决定了小车的速度。

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