本文介绍步进、闭环步进、交流伺服产品的特点及对比，帮助工程师选择适合自动化设应用要求的产品。

　　步距角：整步下一个脉冲信号步进电机转过的角度。一般两相混合式步进电机步距角是1.8°，三相混合步进电机步距角是1.2°，五相混合步进电机步距角是0.72°。

　　c) 六线电机高速模式：输出电流设成电机单极性接法额定电流的 ；

　　d) 八线电机并联接法：输出电流可设成电机单极性接法额定电流的140% ；

　　低速力矩大，转矩会随着转速的提高而降低，一般在800rpm以上力矩下降加快，精度是步距角的3%~5%，整圈没有累积误差，两相混合步进电机精度为0.18°；

　　步进电机采用开环控制，系统响应性快，无过冲和整定时间，停止时电机轴无微振动。步进电机存在低频共振，个共振点的转速大约是1r/s。

　　步进电机是恒电流控制，发热和噪音较大，同时没有过载能力，电机力不够就会堵转，故选型时应预留1.4-2倍安全系数。步进电机及驱动器使用便捷无需复杂的调试就能使用。

　　闭环步进根据负载大小自动调节绕组电流大小，发热和振动小于开环步进，有编码器反馈所以精度高于普通步进电机，电机响应比开环步进慢，运行过程中存在位置误差，误差会在指令停止后数毫秒逐渐降低。高速力矩比开环步进大，常见应用在0-1500rpm场合。做插补机械刚性不足（皮带结构）且负载惯量较大时，会因为位置跟踪误差大导致偏位。小部分闭环步进需要简单的调试才能使用。

　　伺服系统是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。位置模式下伺服电机靠脉冲来定位，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度。同时伺服电机编码器具反馈功能，伺服电机每旋转一个角度，编码器都会发出对应数量的反馈脉冲，反馈脉冲和伺服驱动器接收的脉冲形成闭环控制，这样伺服驱动器就能够很的控制电机的转动，从而实现的定位。

　　转矩：电动机所能输出的转矩。在转矩下短时工作不会引起电机损坏或性能不可恢复。

　　转速：电机短时间工作的转速，转速电机力矩下降，电机发热量更大。

　　交流伺服具额定转速下力矩恒定的特点，常见200W,W低中惯量交流伺服额定转速为3000rpm，转速5000rpm，转速高。力矩与电流成正比，可以工作在力矩模式，例如锁螺丝，压端子等需要恒定力矩的场合。交流伺服工作噪音振动极小，发热低。同体积下电机惯量转子惯量小，W伺服惯量仅相当于57基座2NM步进电机的转子惯量。伺服具短时间过载能力，选型时需考虑加减速时电机过载倍数。伺服采用闭环控制，同闭环步进一样存在位置跟踪误差，雷赛伺服具轨迹跟踪和共振抑制功能以提高伺服刚性来降低位置误差，和定位时间，以达到更好的插补效果。伺服需要调试才能使用。

　　1）步进电机适合低速短距离、小角度、快速起停、低机械连接刚性的场合及振动、噪音、发热和精度要求较低的场合。雷赛步进调试简单，经济实惠。做快速插补运动因为无定位时间和位置误差较小比闭环和伺服存在优势。选型时要注意选型电机转矩是理论计算扭矩的1.4-2倍，同时负载惯量小于5倍转子惯量。

　　2）闭环步进适用于普通步进达不到的中速场合，中长行程点位运动，对噪音和振动发热和定位时间有一定的要求，精度较高，带报警输出，防止损坏机械设浪费贵重原材料，雷赛闭环步进基本无需调试、价格适中。选型计算时转矩不用预留安全系数，负载惯量小于5倍转子惯量。做快速插补运动要求较强的机械连接刚性（丝杆或齿轮齿条结构）和较小负载惯量比（负载惯量小于3倍转子惯量）。

　　3）伺服适用于高速、中长行程、高精度、低噪音、低振动、低发热场合，雷赛伺服驱动器带多个自定义IO口和分频输出，功能齐全，拓展性强。但调试相对复杂，价格较高。选型计算时转矩不用预留安全系数，负载惯量小于30倍转子惯量。做快速插补运动要求较强的机械连接刚性（丝杆或齿轮齿条结构）和较小负载惯量比（负载惯量小于3倍转子惯量）。
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