电机必须通过SPI使能才能运行另外方向、细分、死区时间都可以设置如果step信号不快也可以通过SPI设置RSTEP位来步进。

　　DRV8711的高低侧栅极驱动的时间和峰值电流都可以进行设置根据MOS管的输入电容不同进行调整。

　　如上面栅口的波形图所示当栅极控制状态改变时端口会先输出tDRIVE时间的IDRIVE大小的峰值电流来给MOS管快速充电之后用小的电流来维持状态。混合式步进电机因此如果这个寄存器没有配置好可能MOS管不能完全打开。

　　首先反电动势的采样时刻是电流过零点电流波形轮廓是正弦波一个周期只有两次过零点。根据细分数不同因此多少步检测一次也不同。因此堵转检测功能并不能用来做失步检测。同时还有局限性1、转速太小反电动势太小本功能不可靠2、混合式步进电机整步运动没有电流过零点本功能无效。

　　A、确定电机的堵转速度单位是RPM比如电机每分钟5转的时候就认为电机堵转了。

　　C、增加SDTHR和VDIV的值直到报堵转错误确定好SDTHR和VDIV的值。混合式步进电机调整SDCNT可以改变堵转多少步之后才报警。

　　DRV8711的电流衰减模式及其的灵活提供的模式有6种电流衰减模式相关的配置参数有3个。

　　Simulink仿真---PMSM滞环电流控制仿线:怎么感觉书上的iabc的给定值与实际值的关系写反了呢
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