第 第9章 章 控制电机 9.1 伺服电动机 9.2 测速发电机 9.3 步进电动机 9.4 自动控制的基本概念 第 第9章 章 控制电机 教学要求： 1. 了解交流伺服电动机的结构和工作原理。 2. 了解直流伺服电动机的结构和工作原理。 3. 了解交流测速发电机的结构和工作原理。 4. 了解步进电动机的结构和工作原理。 前面介绍的异步电动机 、 直流电动机等都是作为动力使用的 ， 其主要任务是能量的转换。 。 各种控制电机有各自的控制任务： 如 如: 伺服电动机将电压信号转换为转矩和转速以驱 动控制对象；测速发电机将转速转换为电压，并...

　　第 第9章 章 控制电机 9.1 伺服电动机 9.2 测速发电机 9.3 步进电动机 9.4 自动控制的基本概念 第 第9章 章 控制电机 教学要求： 1. 了解交流伺服电动机的结构和工作原理。 2. 了解直流伺服电动机的结构和工作原理。 3. 了解交流测速发电机的结构和工作原理。 4. 了解步进电动机的结构和工作原理。 前面介绍的异步电动机 、 直流电动机等都是作为动力使用的 ， 其主要任务是能量的转换。 。 各种控制电机有各自的控制任务： 如 如: 伺服电动机将电压信号转换为转矩和转速以驱 动控制对象；测速发电机将转速转换为电压，并传 递到 输入端作为反馈信号。步进电动机将脉冲信号 转换为角位移或线位移。 本章介绍的各种 控制电机的主要任务是转换和 传递控制信号， 能量的转换是次要的。 控制电机的种类很多，本章只讨论常用的几种: 伺服电机、测速电机、步进电机。 对控制电机的主要要求： 动作灵敏、准确、 重量轻、体积小、耗电少、运行可靠等。 伺服电动机可分为两类： 伺服电动机又称执行电动机。输出的角位移和角速度，驱动控制对象。 交流伺服电动机 直流伺服电动机 9.1 伺服电动机 伺服电动机可控性好，反应迅速。是自动控 制系统和计算机外围设中常用的执行元件。混合式步进电机 9.1.1 交流伺服电动机 交流伺服电动机就是一台 两相交流异步电机。它的定子上装有空间互差 90  的 两个绕组：励磁绕组和控制绕组，其结构如图所示。 励磁绕组 控制绕组 杯形转子 内定子 交流伺服电动机结构图 放 放 大 大 器 器 检 检 测 测 元 元 件 件 控制信号 2U2I+ U+ 控制绕组 励磁绕组 UCU1I1U+ + + 1 励磁绕组串联电容C , 是为了产生两相旋转磁场。 适当选择电容的大小，可使通入两个绕组的电流相位差接近 90 , , 从而产生所需的旋转磁场。 交流伺服电动机的接线图和相量图 (a ）接线U(b) 相量图 控制电压 与电源电压 频 频率相同，相位相同或反相。 2UU放 放 大 大 器 器 检 检 测 测 元 元 件 件 控制信号 2U2I+ U+ 控制绕组 交流伺服电动机的工作原理与单相异步电动机有相似之处。 励磁绕组固定接在电源上，当控制电压为零时，电机无起动转矩，转子不转。 若有控制电压加在控制绕组上，且励磁电流 1I2I和控制绕组电流 不同相时， 因此便产生两相旋转磁场。在旋转磁场的作用下，转子便转动起来。 交流伺服电动机的特点：不仅要求它在静止状态下，能服从控制信号的命令而转动，而且要求 在电动机运行时如果控制电压变为零，电动机立即停转。 但如果交流伺服电动机的参数选择和一般单相异步电动机相似，电动机一经转动，即使控制等于零，电动机仍继续转动，电动机失去控制，这种现象称为“自转”。 如何克服“自转”现象呢？ 正反向旋转磁场的合成转矩特性 02  s12 1    s ss01  s22  s21  s1T ( 正向) 2T ( 反向) 正 正 转 转 转 转 反 反 当单相励磁时，在电动机运行范围0S 1 1 时，转矩为正值，产生电动转矩，使转子继续转动。反转时也同样为电动转矩。 现增大转子电阻，使S m 1 02  s12 1    s ss01  s22  s21  s1T2T当单相励磁时，在电动机运行范围0S 1 1 时，转矩为负值，产生制动转矩，使转子停转。反转时也同样为制动转矩。 加在控制绕组上的控制电压反相时( 保持励 磁电压不变) ，由于旋转磁场的旋转方向发生变 化，使电动机转子反转。 加在控制绕组上的控制电压大小变化时，其产生的旋转磁场的椭圆度不同，从而产生的电磁转矩也不同，从而改变电动机的转速。 不同控制电压下的机械特性曲线 n=f(T), U 1 = 常数 T o n 交流伺服电动机的机械特性如图所示。 在励磁电压不变的情况下，随着控制电压的 下降，特性曲线下移。在同一负载转矩作用时， 电动机转速随控制电压的下降而均匀减小。 交流伺服电机的输出功率一般为0.1-100 W， ，电源频率分50Hz 、 Hz 等多种。它的应用很广泛，如用 在各种自动控制、自动记录等系统中。 应用: : 9.1.2 直流伺服电动机 直流伺服电动机的结构与 直流电动机基本相 同。只是为减小转动惯量，电机做得细长一些。 直流伺服电动机的 工作原理也与直流电动机 相同。 供电方式： 他励供电。励磁绕组和电枢分别由两个独立的电源供电。 U 1 为励磁电压， U 2 为电枢电压 M U 1 I 1 I 2 U 2 放 放 大 大 器 器 U + + 直流伺服电动机的接线图 由机械特性可知： (1) 一定负载转矩下，当磁通   不变时，U 2  n 。 。混合式步进电机 (2) U 2 =0 时，电机立即停转。 电动机反转： 改变电枢电压的极性，电动机反转。 直流伺服电机的机械特性与他励直流电机相同一样，也可用下式表示 TK KRKUnT E E2a 2    机械特性曲线如图所示。 直流伺服电动机的 n=f(T) 曲线 = 常数) n T O 直流伺服电机的特性较交流伺服电机硬。通常应用于功率稍大的系统中，如随动系统中的位置控制等。 直流伺服电机输出功率一般为1-600W。 。 应用： 9.2 测速发电机 测速发电机是一种转速测量传感器。在许 多自动控制系统中，它被用来测量旋转装置的 转速，向控制电路提供与转速大小成正比的信 号电压。 测速发电机分为交流和直流两种类型。 9.2.1 交流测速发电机 交流测速发电机又分为同步式和异步式两 种，这里只分析异步式交流测速发电机的工作 原理。   1 转子 定子 励磁绕组 输出绕组 异步式交流测速发电机的结构与杯形转子 交流伺服电机相似，它的定子上有两个绕组， 一个是励磁绕组，一个是输出绕组。 输出 绕组 2U+ 励磁 绕组 1U1I1+ 9.2.1 交流测速发电机 工作时，测速发电机的励磁绕组接交流电 源 U U 1 1 ，由 U U 1   4.44 f 1 1 N N 1 1   1 可知： 1 1U   当被测转动轴带动发电机转子旋转时，转 子切割   1 1 产生转子感应电势 E E r r 和转子电流 I I r r ， 它们的大小与   1 1 和转子转速 n 成正比： n E I1 r r     转子电流 I r 也产生磁通   r ，   r 在输出绕组中感应出电压U 2 ， U 2 的大小与   r r 成正比： r 2  U 综合上述分析可知： n U n U1 1 2   当 U U 1 1 恒定不变时， U U 2 2 与 与n 成正比，这样， 发电机就把被测装置的转速信号转变成了电压 信号，输出给控制系统。 由于铁心线圈电感的非线性影响，交流测 速发电机的输出 电压 U U 2 2 与 与n 间存在着一定的非 线性误差，使用时要注意加以修正。 9.2.1 直流测速发电机 直流测速发电机分永磁式和他励式两种。 两种电机的电枢相同，工作时电枢接负载电阻 R L 。但永磁式的定子使用磁铁产生磁场， 因而没有励磁线圈；他励式的结构与直流伺服 电机相同，工作时励磁绕组加直流电压U 1 励磁。混合式步进电机 他 励式直流测速发电机接线图 TG R L I 2 U 2 + R a + E I 1 U 1 + 当被测装置转动轴带动发电机电枢旋转时， 电枢产生电动势E ，其大小为： n K E E   发电机的 输出电压为： 2 a 2 a 2 I R n K I R E UE         上式中代入： L22RUI  于是 nRR KUEL2a1   可见，当励磁电压U 1 保持恒定时（   亦恒 恒 定 ） ，若R a 、 、R L 不变，则输出电压U 2 的大小 与 电枢转速 n 成正比。 这样，发电机就把被测装 置的转速信号转变成了电压信号，输出给控制 系统。 0 n U 2 R L2 R L1 R L =  R L2 R L1 值得注意的是，由于直流电机中存在着电 枢反应现象，使得输出电压U 2 与转速n 有一定 的线性误差。 R L 越小、n 越大，误差越大。因 此，在使用中应使R L 和 和 n 的大小符合 直流测速 发电机的技术要求。 测速发电机的作用是将机械速度转变为电压信号，在自动控制系统和计算装置中作为检测元件、校正元件等。如在恒速控制系统中，测速发电机将速度转换为电压信号作为反馈信号，达到调节速度的作用。 9.3 步进电动机 特点: : (1) 来一个脉冲，转一个步距角。 (2) 控制脉冲频率，可控制电机转速。 (3) 改变脉冲顺序，可改变转动方向。 步进电机是利用电磁铁的作用原理 ， 将脉冲 信号转换为线位移或角位移的电机 。 每来一个电脉 冲 ， 步进电机转动一定角度 ， 带动机械移动一小段 距离 。 由于步进电动机的这一工作职能正好符合数字控制系统要求，因此它在数控机床、钟表工业及自动记录仪等方面都有很广泛的应用 9.3 步进电动机 区别在于励磁式步进电机的转子上有励磁线圈，依靠电磁转矩工作。反应式步进电机的转子上没有励磁线圈。依靠变化的的磁阻生成磁阻转矩工作。反应式步进电机的应用广泛，它有两相、三相、多相之分。这里主要讨论三相反应式步进电动机的结构和工作原理。 种类 ： 励磁式 和 反应式 两种。 下面以反应式步进电机为例说明步进电机的 结构和工作原理 。 三相反应式步进电动机的原理结构图 如下： A B C I A I B I C 定子内圆周 均匀分布着六个 磁极，磁极上有 励磁绕组，每两 个相对的绕组组 成一相。采用Y连接，转子有四个齿。 定子 转子 1. 工作原理 由于磁力线总是要通过磁阻小的路径闭合，因此会在磁力线扭曲时产生切向力，而形成磁阻转矩，使转子转动。 现以A B C A 的通电顺序，使三相绕组 轮流通入直流电流，观察转子的运动情况。 B C I A I B I C 1. 三相单三拍 C A B B C A 3 4 1 2 A 相绕组通电，B 、C相 相 不通电。气隙产生以A A- -A A 为轴线的磁场，而磁力线总是力图从磁阻小的路径通过，故电动机转子受到一个反应转矩，在此转矩的作用下，转子必然转到左图所示位置：1 、3 齿与A、 、A 极对齐。 动画 “ 三相 ” 指三相步进电机； “ 单 ” 指每次只能一相绕组通电； “ 三拍 ” 指通电三次完成一个通电循环。 C A B B C A 同理，B 相通电时，转子会转过30  角，2 、4 齿和B 、 B 磁极轴线对齐；当C 相通电时，转子 再转过30  角，1 、3 齿和C 、 C 磁极轴线对齐。 C C A B B A 这种工作方式下，三个绕组依次通电一次为一个循环周期，一个循环周期包括三个工作脉冲，所以称为三相单三拍工作方式。 按A B C A  的顺序给三相绕组轮流通电，转子便一步一步转动起来。每一拍转过 过30 ( ( 步距角) ) ，每个通电循环周期( ( 3 拍) ) 磁场在空间旋转了360 而转子 转过90 ( ( 一个齿距角) ) 。 2. 三相六拍 按 按A AB B BC C  CA 的顺序给三相绕组轮流通电。 这种方式可以获得更的控制特性。 C A B B C A 3 4 1 2 C A B B C A A 相通电， 转子1 1 、 3 3 齿与A 、 A 对齐。 A 、B 相同时通电， A 、 A 磁极拉住1 、3 齿，B 、 B 磁极拉住2 、4 齿，转子转过 过15 ， ， 到达左图所示位置。 动画 C A B B C A B 相通电， 转子2 、 4 齿与B 、 B 对齐, , 又转 过 过15 。 。混合式步进电机 C A B B C A B 、C 相同时通电， C 、 C 磁极拉住1 、3 齿，B 、 B 磁极拉住 2 、4 齿，转子再转 过 15  。 三相反应式步进电动机的一个通电循环周 期如下：A AB B BC C  CA， ， 每个循 环周期分为六拍。每拍转子转过15  （步距角）， 一 个通电循环周期( (6拍 拍) ) 转子转过90  ( ( 齿距角) ) 。 与单三拍相比，六拍驱动方式的步进角更 小，更适用于需要定位的控制系统中。 3. 三相双三拍 按 按AB BC CA 的顺序给三相绕组轮流通 电。每拍有两相绕组同时通电。 。 AB 通电 C A B B C A BC 通电 C A B B C A CA 通电 C A B B C A 与单三拍方式相似，双三拍驱动时每个通电 循 环周期也分为三拍。每拍转子转过30  ( ( 步距角) ) ， 一 个通电循环周期( (3拍 拍) ) 转子转过90 ( ( 齿距角) ) 。 动画 从以上对步进电机三种驱动方式的分析可 得步距角计算公式： m Z r360      步距角 Z r 转子齿数 m 每个通电循环周期的拍数 实用步进电机的步距角多为3  和1.5  。为了获得小步距角，电机的定子、转子都做成多齿的，如教材图10.4.4 所示。图中转子表面有 40 个齿， 齿距角是9 9  ； 定子仍是 6 6 个磁极，但每个磁极表面加工有五个和转子一样的齿。 步进电动机的应用非常广泛，如各种数控 机床、自动绘图仪、机器人等。 应用： 数控装置 步进 电动机 电位器 放大器 液压缸 机械手 电液 伺服阀 步进电动机根据数控装置发出的指令带动电位器的动触电转动，使其偏离中点产生电位差，经放大后 控制伺服阀的开口量，压力油经阀口进入油缸，使机械手按照存储在数控装置中的指令动作。 9.5 自动控制的基本概念 用某种装置代替人，按照人的意愿自动完 成一系列控制过程，称作自动控制。 从结构上看，自动控制系统分为开环控制 和闭环控制两类。 控制对象 控制 指令 输出 开环控制系统结构 简单，控制对象按照控 制指令工作，但不能根 据输出结果自动调节， 仅用于对控制精度要求 不高的场合。 控制对象 反馈环节 误差 输出 给定 反馈反馈 闭环控制系统结构比较复杂。把输出信号的 一部分通过反馈环节引回到输入端，与给定信号 比较，得到误差信号，再送入控制对象去调节输出结果。如此反复循环，直至误差为零。这种控制是通过反馈来实现的，所以也叫做反馈控制系统。 给定元件给定元件 放大元件放大元件 执行元件执行元件 控制对象控制对象 检测元件 被调量 控制指令 + U g U d U f 闭环控制系统（反馈控制系统）的各个基 本环节如下图所示： 系统中各部分的作用如下： 给定元件 把控制指令变成给定值。它 与被调量存在着一定的函数关系。改变给定值， 即可改变被调量。 检测元件 把被调量检测出来，按一定的函数关系反馈到输入端。 比较元件 把反馈信号U f 与给定信号U g 比较以获取误差信号U d 。 。 放大元件 当误差信号太微弱时，需要用放大元件把误差信号放大到足以推动执行元件的程度。 执行元件 直接推动控制对象改变被调量。 控制对象 由执行元件推动的各种装置， 如各种机械负载、发电机、加热炉、闸门等，相 应的被调量就是转速、电压、温度、位移等。 历史 ⅱ岳麓版3课交通与通讯的变化资料 精品课件欢迎使用 [ 自读教材 填要点] 一、铁路，更多的铁路 1 ．地位 铁路是 建设的重点，便于国计民生，成为国民经济发展的动脉。 2 ．出现 1881 年，中国自建的条铁路 唐山 至胥各庄铁路建成通车。 1888 年， 宫廷 专用铁路落成。 交通运输 开平 3 ．发展 (1) 原因： ① ① 甲午战争以后列强激烈争夺在华铁路的 。 ② ② 修路成为中国人 的强烈愿望。 (2) 成果：1909 年 建成通车；民国以后，各条商路修筑权收归国有。 4 ．制约因素 政潮迭起，军阀混战，社会经济凋敝，铁路建设始终未入正轨。 修筑权 救亡图存 京张铁路 二、水运与航空 1 ．水运 (1)1872 年, 正式成立，标志着中国新式航运业的诞生。 (2)1900 年前后，民间兴办的各种轮船航运近百家，几乎都是在列强排挤中艰难求生。 2 ．航空 (1) 起步：1918 年，附设在福建马尾造船的海军飞机工程处开始研制 。 (2) 发展：1918 年，北洋政府在交通部下设“ ” ；此后十年间，航空事业获得较快发展。 轮船招商局 水上飞机 筹办航空事宜 处 处 三、从驿传到邮政 1 ．邮政 (1) 初办邮政： 1896 年成立“ 大清邮政局” ，此后又设 ， ，邮传正式脱离海关。 (2) 进一步发展：1913 年，北洋政府宣布裁撤全部驿站；1920 年，中国首次参加 。 邮传部 万国邮联大会 2 ．电讯 (1) 开端：1877 年，福建巡抚在 架设条电报线，成为中国自办电报的开端。 (2) 特点：进程曲折，发展缓慢，直到20 世纪30 年代情况才发生变化。 3 ．交通通讯变化的影响 (1) 新式交通促进了经济发展，改变了人们的通讯手段和 ， 转变了人们的思想观念。 (2) 交通近代化使中国同世界的联系大大增强，使异地传输更为便捷。 (3) 促进了中国的经济与社会发展，也使人们的生活 。 台湾 出行 方式 多姿多彩 [ 合作探究 提认知] 电视剧 《 闯关东 》 讲述了济南章丘朱家峪人朱开山一家，从清末到九一八事变爆发闯关东的前尘往事。下图是朱开山一家从山东辗转逃亡到东北途中可能用到的四种交通工具。 依据材料概括晚清中国交通方式的特点，并分析其成因。 提示： 特点：新旧交通工具并存( 或：传统的帆船、独轮车， 近代的小火轮、火车同时使用) 。 原因：近代西方列强的侵略加剧了中国的贫困，阻碍社会发展；西方工业文明的冲击与示范；中国民族工业的兴起与发展；政府及各阶层人士的提倡与推动。 [ 串点成面 握全局] 一、近代交通业发展的原因、特点及影响 1 ．原因 (1) 先进的中国人为救国救民，积极兴办近代交通业，促进中国社会发展。 (2) 列强侵华的需要。为扩大在华利益，加强控制、中国人民的反抗，控制和操纵中国交通建设。 (3) 工业革命的成果传入中国，为近代交通业的发展提供了物质条件。 2 ．特点 (1) 近代中国交通业逐渐开始近代化的进程，铁路、水运和航空都获得了一定程度的发展。 (2) 近代中国交通业受到西方列强的控制和操纵。 (3) 地域之间的发展不平衡。 3 ．影响 (1) 积极影响：促进了经济发展，改变了人们的出行方式，一定程度上转变了人们的思想观念；加强了中国与世界各地的联系，丰富了人们的生活。 (2) 消极影响：有利于西方列强的政治侵略和经济掠夺。 1 ．李鸿章1872 年在创办轮船招商局，“ 前10 年盈和，成 为长江上重要商局，招商局和英商太古、怡和三家呈鼎立之势” 。这说明该企业的创办 ( ) A ．打破了外商对中国航运业的垄断 B ．阻止了外国对中国的经济侵略 C ．标志着中国近代化的起步 D ．使李鸿章转变为民族资本家 解析： 李鸿章是地主阶级的代表，并未转化为民族资本家；洋务运动标志着中国近代化的开端，但不是具体以某个企业的创办为标志；洋务运动中民用企业的创办在一定程度上抵制了列强的经济侵略，但是并未能阻止其侵略。故B 、C 、D三项表述都有错误。 答案：A 二、近代以来交通、通讯工具的进步对人们社会生活的影响 响 (1) 交通工具和交通事业的发展，不仅推动各地经济文化交流和发展，而且也促进信息的传播，开阔人们的视野，加快生活的节奏，对人们的社会生活产生了深刻影响。 (2) 通讯工具的变迁和电讯事业的发展，使信息的传递变得快捷简便，深刻地改变着人们的思想观念，影响着人们的社会生活。 2 ．清朝黄遵宪曾作诗曰：“ 钟声一及时，顷刻不少留。虽 有万钧柁，动如绕指柔。” 这是在描写 ( ) A ．电话 B ．汽车 C ．电报 D ．火车 解析： 从“ 万钧柁”“ 动如绕指柔” 可推断为火车。 答案：D [ 典题例析] [ 例1] 世博会曾吸引了大批海内外人士利用各种交通工具前往参观。然而在19 世纪七十年代，沿江居民到，有可能乘坐的交通工具是 ( ) A ．江南制造总局的汽车 B ．洋人发明的火车 C ．轮船招商局的轮船 D ．福州船政局的军舰 [ 解析] 由材料信息“19 世纪七十年代，由沿江居民到” 可判断有可能是轮船招商局的轮船。 [ 答案] C [ 题组冲关] 1 ．中国近代史上首次打破列强垄断局面的交通行业是 ( ) A ．公路运输 B ．铁路运输 C ．轮船运输 D ．航空运输 解析： 根据所学1872 年李鸿章创办轮船招商局，这是洋务运动中由军工企业转向兼办民用企业、由官办转向官督商办的个企业。具有打破外轮垄断中国航运业的积极意义，这在一定程度上保护了中国的权利。据此本题选C 项。 答案：C 2. 右图是1909年 年 《 民呼日报 》 上登载的 一幅漫画，其要表达的主题是( ) A ．帝国主义掠夺中国铁路权益 B ．西方国家学习中国文化 C ．西方列强掀起瓜分中国狂潮 D ．西方八国组成联军侵略中国 解析： 从图片中可以了解到各国举的灯笼是火车形状，20 世纪初的这一幅漫画正反映了帝国主义掠夺中国铁路权益。B 项说法错误，C 项不能反映漫画的主题，D 项时间上不一致。 答案：A [ 典题例析] [ 例2] (2010 福建高考) 是近代中国茶叶的一个外销中心。1884 年，福建茶叶市场出现了茶叶收购价格与出口价格同步变动的现象。与这一现象直接相关的近代事业是 ( ) A ．电报业 B ．大众报业 C ．铁路交通业 D ．轮船航运业 [ 解析] 材料主要反映了信息交流的快捷，故选A 。 [ 答案] A [ 题组冲关] 3 ．假如某爱国实业家在20 世纪初需要了解全国各地商业信 息，可采用的快捷的方式是 ( ) A ．乘坐飞机赴各地了解 B ．通过无线电报输送讯息 C ．通过互联网 D ．乘坐火车赴各地了解 解析： 本题考查中国近代物质生活的变迁。注意题干信息“20 世纪初”“ 快捷的方式” ，因此应选B ，火车速度远不及电报快。20 世纪30 年代民航飞机才在中国出现，互联网出现在20 世纪90 年代。 答案：B 4 ．下列不属于通讯工具变迁和电讯事业发展影响的是( ) A ．信息传递快捷简便 B ．改变着人们的思想观念 C ．阻碍了人们的感情交流 D ．影响着人们的社会生活 解析： 新式通讯工具方便快捷，便于人们感情的沟通和交流。 答案：C 关键词 交通和通讯不断进步、辛亥革命和国民大革命顺应 时代潮流 图说历史 主旨句归纳 (1) 近代交通由传统的人力工具逐渐演变为 机械动力牵引的新式交通工具，火车、 汽车、电车、轮船、飞机先后出现。 (2) 通讯工具由传统的邮政通信发展为先进 的电讯工具，有线电报、电话、无线) 近代以来，交通、混合式步进电机通讯工具的进步，推 动了经济与社会的发展。 关键词 交通和通讯不断进步 、 辛亥革命和国民大革命顺应时 时 代潮流 图说历史 主旨句归纳 (1)1911 年，革命党人发动武昌起义，辛亥革命 爆发，随后建立了中华民国，颁布了 《 中华 华 民国临时约法 》 ；辛亥革命是中国近代化进 进 程的里程碑。 (2)1924 年“ 一大” 召开，混合式步进电机标志着第 一 一次 次 国共 合作正式实现，国民大革命兴起。 (3)1926 年国民革命军出师北伐，连克武昌、九 九 江，直捣南京、，取得巨大成功。 关键词 交通和通讯不断进步、辛亥革命和国民大革命顺应时 时 代潮流 图说历史 主旨句归纳 (1)20 世纪初，孙中山提出“ 民族、民权、 民生” ，成为以后辛亥革命的 的 指导思想。 (2) 没有明确提出反帝要求，也没 没 有提出废除封建土地制度，是一个不彻 底的资产阶级革命纲领。 (3)1924 年，孙中山将发展为新三 三 民主义，明确提出了反帝要求，它成为 次国共合作的政治基础和国民大革 命的旗帜。
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