凭借其优异的驱动性能，在工业、医疗、国防等领域有着广泛应用。典型的的结构如图1-1所示。整个系统是由电流环、速度环和位置环构成的多环控制系统。传统的伺服使用运放为核心的模拟电路构成，其有结构复杂、参数调整不易和系统性能易受环境影响等缺点。随着微处理器技术、模拟数字接口技术和功率半导体技术的长足发展，现代的驱动器普遍采用由微处理器为核心的数字控制系统。实现以前用模拟电路无法实现的控制算法，并且有着结构简单、参数调整方便、系统性能对环境参数不敏感等优点。混合式步进电机同时，数字控制系统还可以充分利用成熟的网络连接技术，实现多机并行运行。

　　SPMC752313A是μ’nSP™系列产品的一个新成员，是凌阳科技新推出的专用于电机驱动的16位微控制器。其拥有性能出色定时器和PWM信号发生器。可以方便的实现各种电机伺服驱动方案。

　　SPMC75F2313A在4.5V~5.5V工作电压范围内的工作速度范围为0~24MHz，拥有2K字SRAM和32K字闪存ROM；多33个可编程的多功能I/O端口；4个通用16位定时器/计数器（其中有一个电机驱动专用PWM波形发生器，一个位置侦测接口定时器），且每个定时器均有PWM发生的事件捕获功能；2个专用于定时可编程周期定时器；可编程看门狗；低电压复位/监测功能；8通道10位模-数转换。在这些硬件外设的支持下SPMC75F2313A在电机控制领域有相当的表现。SPMC75F2313A的特性如下：

　　本伺服驱动器主要由凌阳SPMC75F2313A、由IRF540组成的功率全桥和各种接口模块组成，其结构框图如图 3-1所示。混合式步进电机驱动器使用带电流环的位置伺服结构，其中位置伺服环可根据需要选择是否接入系统。混合式步进电机驱动器使用20KHz的双极性PWM，以保证系统良好的动态性能。
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