前段时间在出去买东西的时候经过一个废品收购站，看到一位阿姨正在从一台什么机器上面拆零件。具体是什么机器我也不认识，步进电机我突然看到她拆下来一个圆圆的东西，走进一看原来是一个电机，有四根线，我当时想肯定是一个步进电机。虽然年份久远但是质量看起来还不错，两相步进电机我当时就很喜欢。问阿姨这个多少钱我想买下来。阿姨说十块钱，一分也不能少。没有办法我就发十块钱买下这个“铁块子“！步进电机由于时间的关系一直没有机会折腾。今天有点时间所以就拿出来研究一下。 经过测量这是一个两项四线度。有两种工作方式。一种是4拍的方式，一种是8拍的方式，4拍方式的时序如下： a~ 和b~ 表示反向电流。 ab

　　如何正确选择和步进电机主要视具体应用情况而定，简单地说要确定：负载的性质（如水平还是垂直负载等），转矩、惯量、转速、精度、加减速等要求，上位控制要求（如对端口界面 和通讯方面的要求），主要控制方式是位置、转矩还是速度方式。供电电源是直流还是交流电源，或电池供电，电压范围。据此以确定电机和配用驱动器或控制器的型号。选择步进电机还是伺服电机系统？其实，选择什么样的电机应根据具体应用情况而定，各有其特点。印刷机械如何选择步进电机和伺服电机印刷机械的传输结构只要包括：直线电机、旋转电机、旋转马达等。其中，直线电机控制驱动板块，原点开关和磁条，读数头和编码器。旋转电机控制刹车片，旋转编码器，板卡

　　今天给大家分享一个 初级版本的步进电机的控制方法，用到的步进电机是4线步进电机 如下图：步进电机驱动选用的是这款 TB6600供电选用了12V的稳压电源 小系统板供电是从Jlink上直接引出MCU是 stm32F407ZGT6 小系统板根据步进电机控制器的资料可以知道 步进电机的速度和转过的角度都是通过 PUL + 和PUL- 来控制的（这里插一段关于步进电机驱动上的六个控制接线端子的使用，将其中的四个+ 或者是四根 - 接在一起做成共阳接法或者共阴接法，如果 电平是3.3V 或者 5V 可以不串接电阻 ，如果电压大于5V 需要

　　这里跟大家分享一下我的步进电机的速度控制思路（终初步解决了问题）这里我选择的是 Stm32F407 作为主控芯片，我的大致速度控制思路就是通过调整PSC 和ARR的值来实现对速度的控制。对应于我的代码的定时器框图如下（我用的是TIM14）为了实现修改定时器的频率我们需要修改对应的PSC和ARR的值、 这里的定时器模式我选择是PWM模式对应的定时器部分的初始化代码如下以上代码完成了定时器的IO复用和对应的时钟的初始化，这里我们不在赘述！步进电机 我们接下来就是需要通过修改 定时器对应的PSC和ARR值来实现对定时器输出的脉冲的频率进行调整所以我考虑的是 我们写一个数组，将不同的转速下对应的PSC和ARR值都分别写入

　　应学弟们的要求特意将步进电机的速度控制函数完善。重点：这里只是速度控制函数，两相步进电机 没有加减速曲线！ 没有记录步数！ 只是简单的把步进电机当成直流电机用！ 很初级的一个程序！程序的下载链接在这里 开发平台Keil5 单片机 Stm32F407接下来 我就程序的实现过程给大家进行分享 部分是实现的机制介绍 详细链接 在这里！主要就是通过修改 PSC和ARR寄存器的值，我们可以修改 定时器的溢出频率！而我们的定时器模式设置成 PWM输出模式， CCR寄存器 我们设置一个较小的值*（我们要控制脉冲的频率 ，所以单个脉冲的宽度是我们不关心的！） 修改了 PSC 和ARR

　　Trinamic推出了一种新的大电流步进电机驱动/控制芯片TMC5160的评估板-TMC5160-EVAL-SHIELD 。两相步进电机SHIELD与市场上价格实惠的STM32 Nucleo板具相同的接口，以实现直接兼容。电机和运动控制技术开发商TRINAMIC Motion Control宣布推出TMC5160-EVAL-SHIELD，将其快速成型的开发板的范围扩展到兼容Nucleo板和Arduinos。这两款评估版深受中国工程师的欢迎，它结合了Trinamic的电机和运动控制以及熟悉的Nucleo环境。选择TMC5160是一个显而易见的结果，因为它结合了Trinamic的标志性技术和8…60V DC的宽电机供电范围

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