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　　V1.0 闭环步进电机驱动器 ·在使用本品前，请仔细阅读本手册 ·请妥善保管本手册，以备日后参考 ·手册图片仅供参考，请以实物为准 时代超群产品介绍 运动控制 步进电机系统 无刷电机系统 两相/三相步进电机 无刷电机 电机外径：20～130mm 电机外径：42～110mm 电机转矩：0.02～50Nm 功率：10～1200W 转速：1000～7000rpm 两相/三相步进驱动器 工作电压： 无刷驱动器 0～80VDC、100～220VAC 工作电压：0～60VDC、100～220VAC 输出电流：0～8A 细分方式：整步～256细分 交流伺服系统 数字化驱动控制方式 电机外径：40～130mm 闭环步进电机驱动控制方式 功率：50W～3.9KW 转速：1500～3000rpm 步进控制器 转矩：0.16～15Nm 1～6轴智能型可编程控制器 工作电压：24～80VDC、100～220VAC 机械传动 减速器 （精密行星减速器、齿轮减速器、蜗轮蜗杆减速器） 联轴器 （弹性联轴器、梅花型联轴器） 导轨滑台（线性导轨、滚珠丝杠直线导轨、T型丝杠直线导轨、密封同步带导轨） 直线步进电机 电机外径范围：20～57mm 丝杆长度：500mm 开关电源 台湾明纬全系列开关电源 感谢您购买时代超群产品！ 在使用本产品前，强烈建议您阅读以下安全注意事项， 并在充分理解手册所有内容以后，再开始使用。 本驱动器适合于各种中小型自动化设备和仪器，例如： 木工雕刻机、线束加工机、激光切割机、高速绘图仪、小型 数控机床、自动化装配设备等。在要求噪音小、运行平稳、 高速度响应的设备中应用效果特佳。 ！ 安全注意事项 ·本产品属于专业电器设备，应由专业技术人员进行安装、 调试、操作和维护。不正确的使用将导致触电、火灾、爆炸 等危险 ·本产品为直流电源供电，请确认电源正负极正确后通电 ·请勿带电插拔连接线缆，且通电中不允许有线缆短路，否 则将导致产品损坏； ·驱动器为功率设备，不能放在发热的设备旁，尽量保持工 作环境的散热通风； ·驱动器非封密 ，要避免粉尘、油雾、腐蚀性气体，湿度太 大及强振动场所，可燃气体和导电灰尘； 时代超群 目录 简介…………………………………………………… 1 技术特点……………………………………………… 1 电气指标……………………………………………… 2 使用环境及参数……………………………………… 2 机械安装尺寸图……………………………………… 3 端口定义、引线颜色说……………………………… 4 控制信号接口电路图………………………………… 6 参数设定……………………………………………… 7 参数功能说明………………………………………… 7 参数设置…………………………………………… 11 驱动器报警代码…………………………………… 12 质保条例…………………………………………… 13 简介 ZDM-2HA865 为新一代 DSP 数字式步进闭环驱动器，采 用先进的矢量型闭环控制技术，彻底克服传统开环步进电机 丢步的问题，并且显著提高步进电机的高速性能、降低电机 的发热程度和减小电机的振动，进一步的提升设备的工作速 度和精度，降低设备的能耗。此外，在电机出现连续过载时， 驱动器会输出报警信号，具有与交流伺服系统同样的可靠性。 适配的电机安装尺寸与传统的 (57/60) 和 86 系列步进电机 完全兼容，传统开环步进驱动方案可以做到无缝升级，并且 成本相对于传统交流伺服系统的来讲具有极高的成本优势。 技术特点 ·采用全新32位电机控制专用DSP 芯片； ·采用先进的矢量型闭环控制技术； ·LED数码管显示配按键操作，直观明了，操作方便； ·静态电流和动态电流可以任意设置（0--7.2A 范围内）； ·可适配驱动(57/60) 和86系列混合式闭环步进电机； ·光电隔离信号输入/输出； ·脉冲响应频率可达200KHz； ·提供16档通用细分选择，256 细分（51200脉冲/转）； ·提供与各种脉冲源相匹配的电子齿轮（任意细分值）； ·具有过流、过热、过压和跟踪误差超差等保护； 1 - - 时代超群 电气指标 参 数 小值 典型 单位 连续输出电流 0 - 7.2 A 输入电源电压（直流） 24 - 110 VDC 输入电源电压（交流） 18 - 80 AC 逻辑输入电流 7 10 20 mA 脉冲频率 0 - 200 kHz 绝缘电阻 0.5 - 5.0 MΩ 提供编码器电流 - - 50 mA 使用环境及参数 自带散热风扇散热（散热器温度超 冷却方式 过40℃，风扇开始工作） 尽量避免粉尘、油雾及 使用场合 腐蚀性气体 使用环境 温度 -10℃－50℃ 湿度 40－90%RH 2 震动 5.9 m/s Max 保存温度 -20℃－+80℃ 重量 约280 克 2 - - 机械安装尺寸图 安装尺寸图（单位：毫米） 注意：保持驱动器的良好散热 ·驱动器的可靠工作温度通常在60℃以内，电机工作温度为 80℃以内； ·安装驱动器时请尽量采用直立侧面安装，远离热源、不能 封挡住风扇的风道。必要时在安装驱动器的电气柜上安装散 热通风风扇，使电气柜里外空气对流，保证驱动器在可靠工 作温度范围内工作。 3 - - 时代超群 端口定义、引线颜色说 A、电机和电源输入端口 端子号 符号 名称 引线 A+ A相电机绕组＋ 白色 2 A- A相电机绕组－ 绿色 3 B＋ B相电机绕组＋ 蓝色 4 B－ B相电机绕组－ 黑色 5 AC 电源输入 AC18~ 80V/DC24-110V 6 AC 电源输入 B、编码器信号输入端口 端子号 符号 名 称 引线 EB＋ 电机编码器B相正输入 黄色 2 EB－ 电机编码器B相负输入 绿色 3 EA＋ 电机编码器A相正输入 黑色 4 EA－ 电机编码器A相负输入 蓝色 5 VCC 编码器电源＋5V输入 红色 6 EGND 编码器电源地 白色 4 - - C、控制信号端口 端子号 符 号 名 称 说 明 1 PU＋ 脉冲正输入 信号源＋5～24V 皆可驱动 2 PU－ 脉冲负输入 3 DR＋ 方向正输入 信号源＋5～24V 皆可驱动 4 DR－ 方向负输入 5 ENA＋ 电机使能正输入 该信号有效时电 机处于自由状态， 6 ENA－ 电机使能负输入 不锁机 7 Pend＋ 到位信号正输出 电机到位后驱动 器输出信号给上 8 Pend－ 到位信号负输出 位机 9 ALM＋ 报警信号正输出 驱动器故障保护 后输出信号给上 10 ALM－ 报警信号负输出 位机 5 - - 时代超群 控制信号接口电路图 控制信号输入和输出接口电路图，如图2所示。 图 2(a) 差分方式控制信号接口接线(b) 独立端方式控制信号接口接线 - - 参数设定 驱动器的操作面板由 4 个 LED 数码显示器和 4 个按键组 成，用来显示系统各种状态、参数设置等。 按键 功能说明 退出，取消操作；用于返回上一页面，结束参数输 入状态 下翻页、数值更改时用于调整当前位的数据大小 上翻页、数值更改时用于数据位的移位操作 进入参数修改模式、参数修改确认，长按3s 驱动器每次上电时会显示一下当前驱动器所使用的版本 号，3秒后显示当前驱动器的状态（待机运转速度0，有故障 时显示当前的故障代码）。驱动器进入正常工作模式时，实 时显示当前马达的转数（转 / 分钟），当马达反转时数码管 显示值的左边位（位）闪烁；驱动器发生多个故障报 警时，轮流闪烁显示对应的故障代码。 · 参数功能说明 驱动器提供2组参数供用户操作，其中P0组参数用于设 置驱动器的几个常规参数值（如细分、锁机电流，电机类型等）， P1组参数用于设置驱动器的性能参数指标值，详见下表 7 - - 时代超群 参数 名称 参数范围 说明 用于修改系统的性 P000 P1组参数值密码 1 能参数 16档通用细分，1 P001 细分选择 SEt，2--256 档任意细分 P002 电机运行方向选择 0、1 电机正反转设定 （57/60）、86法 P003 电机类型选择 57、86 兰电机 P004 位置超差限定值 1--9999 系统默认0 P005 锁机电流百分比 0～ 系统默认50％ 该值不能设为0， P006 电子齿轮分频分子 默认为1 该值不能设为0， P007 电子齿轮分频分母 默认为1 P100 运行电流百分比 10--120% - 出设置 P101 电流环比例系数 1--1000 禁止修改 出设置 P102 电流环积分系数 1--1000 禁止修改 出设置 P103 电流环阻尼系数 1--1000 禁止修改 P104 速度环比例系数 1--1000 - P105 速度环积分系数 1--1000 - P106 位置环比例系数 1--1000 - P107 速度环前馈系数 1--100 - P108 驱动器内部使能 0、1 - P109 速度环阻尼系数 1—100 - 8 - - 注意：驱动器出默认的电流环参数，速度环参数，位置环参 数为配套电机参数，客户一般不需要修改。如客户应用环 境特殊可以在专业人员指导下修改带 * 参数，以达到使 用效果。部分参数修改说明如下表： 参数 名称 说明 设定值越大，增益越高，刚性度越 P104 速度环比例系数 大。 设定值越小，积分速度越快，系统 P105 速度环积分系数 抵抗偏差越强，刚性度越大，太小 容易产生超调。 设定值越小，增益越高，刚性度越 P106 位置环比例系数 大，位置跟踪越快。但数值太小可 能会引起电机振荡或超调。 设定值越大，跟踪相应外面速度越 P107 速度环前馈系数 快，刚性度越大，值为100。 驱动器内部细分表（P001内部的值) 细分数 SEt 2 4 5 8 10 16 20 25 细分数 32 40 50 64 100 128 200 256 注意： ·上位机在计算脉冲当量时请用表格4.1.2里的细分数×200， 得到单位为脉冲/转的细分值。 ·闭环驱动系统不能简单的以更换电机线来改变电机的运转 方向，如果电机运行方向与给定方向不一致时请通更改参数 9 - - 时代超群 P002里的值来进行换向。 ·当P001里选择的细分值为SEt时，驱动器细分采用电子齿 轮变量来定义。通过电子齿轮可以定义输入到驱动器的单位脉 冲命令使传动装置移动任意距离，上位控制器所产生的脉冲命 令不需要考虑传动系统的齿轮比、减速比或是电机编码器线数。 可以很方便的与各种脉冲源相匹配，以达到用户理想的控制分 辨率（角度/脉冲）。 计算公式： P×G=N×C×4 P：输入指令的脉冲数 G：电子齿轮比： 分频分子 G＝ 分频分母 N：电机旋转圈数 C：光电编码器线 例如：当上位控制器输出指令脉冲为6000，电机旋转1圈、 N * C * 4 1*1000*4 G＝ ＝ ＝2/3 P 6000 则参数P006设为2，P007设为3，上面的结果通过数学约分 计算得来，尽量取小公约数。其中电子齿轮比推荐范围为： 1/20≤G≤20 10 - - · 参数设置 （1）用户参数值P0组的设定 待机状态下，长按“ ”键3秒进入P参数设置模式， 显示个参数P001（细分选择），按“ ”、“ ” 键翻页 选择所需要更改的P参数类型。比如，如果需要更改细分数值， 在显示P001状态下，再次按一下“ ”键进入，数码管显示 当前所用细分值，长按“ ”键3秒后进入修改状态，此时 当前细分数值闪烁，通过“ ”、“ ” 键翻页选出所需要的 细分值，长按“ ”键3秒确认，数值停止闪烁，细分更改 完成，按“ ” 键返回。 P001细分参数，P002电机运行方向选择以及P003电机类 型选择这3类参数驱动器内部都已经做好了相应的数值，只需 通过“ ”、“ ” 键翻页来选取所需要的数值。其中P004和 P005参数内容用户可以根据设备的需要来设定任意值，在进入 到对应的设定界面时通过按“ ”键选择需要更改的数据的位 数（个位、十位、百位和千位），再通过按“ ”调整该位的数 据大小（0到9变化）。 注：该模式下，按“ ”、“ ”只依次显示 P000 到 P007，参数修改完成并保存，重新上电，修改的参数值才起作用！ （2）系统参数值P1组的设定 待机状态下，长按“ ”键3秒进入P参数设置模式，显 示个参数P001，然后按“ ”显示P000，按“ ”键进入， 11 - - 时代超群 显示P000的数值0，长按“ ”键3秒后进入修改状态（个 位数闪烁），按“ ”键将数值改为1（“ ” 键用于移位操作）， 再长按“ ”键3秒，P1组参数值密码修改成功，操作界面 直接跳回到显示P001的界面，此时修改P1组参数只需按“ ”、 “ ” 键翻页进入到要修改的某个P1参数界面，然后进行修 改，参数修改完成后长按“ ”键3秒保存。注：重新上电后 P000的值重新恢复默认值！ （3）系统恢复默认参数 待机状态下，长按“ ”键3秒进入P参数设置模式，修 改P000的数值为“1111”，确认以后系统恢复出默认参数， 系统重新上电默认参数才起作用。 · 驱动器报警代码 驱动器发生故障报警时，会闪烁显示相应的故障代码，如 果有多个报警发生，将轮流显示。以下是报警代码一览表 报警 报警名称 报警内容 代码 Er 01 过电流 电机电流过大 电机速度超过限制值 Er 02 超速 （3000转/分钟） Er 03 位置超差 位置偏差计数器的数值超过设定值 Er 04 驱动器过热 驱动器温度超过设定值（80℃） Er 05 直流过压 主电路输入电压超过设定值 Er 06 EPROM错误 EPROM读写时错误 12 - - 质保条例 本产品提供长 24 个月的免费质保和之后的 2 年成本 维修，具体条例如下： ·收到产品7日内无原因退换货——需保证产品外观 无损，无使用痕迹。 ·六个月内主要部件免费更换(除外壳)——自购买之 日起，或出日期三个月后算起(以质保签为准) ·一年内免费维修——自购买之日起，或出日期三 个月后算起(以质保签为准) ·免费质保期过后的两年内，享受成本维修。 有下列情形之一的，不享受以上质保： ·不遵守“安全注意事项”或“产品工作条件”使用， 导致产品损坏的； ·质保易碎贴损坏，或有拆卸痕迹的； ·因雷击、地震、海啸、战争等人力不可抗拒因素所 造成产品损坏的； ·其它人为原因损坏的。 北京时代超群电器科技有限 地址：北京房山区良乡镇良官大街58号工业基地8号院 邮编：102401 电线 传线 网址：

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