（为了节省时间只需要知道3-13、3-14、3-15超限定条件情况下和限定条件情况下表3.4这些结论即可）

　　Uref此时所处第III扇区时，Uref等效作用于非零矢量U3和U4上的时间分别为t1和

　　二相混合式步进电机的数学模型可知，二相混合式步进电机模型是非线性的，因此有必要进行线性化，从而得到电机传递函数进而计算皮带控制器的参数kp、ki。下面推导电机的传递函数。二相混合式步进电机线性化和系统其他部分传递函数

　　近似永磁体磁 链在相绕组中产生的磁链随转子位置按正弦规律变化，即不考虑定子电流对它的影响，不考虑磁滞和涡流效应，两相步进电机只考虑气隙磁导的平均分量和基波分量，忽略二相绕组间互感。

　　实际运行中，二相混合式步进电动机旋转反电 势调节过程远大于电流调节过程，两相步进电机且在转速较低的 系统中，可以不考虑旋转反电势的影响。

　　系统的稳定。其中转速环作为外环，是主导调节器，在转速动态过程中，使转速快速跟随给定电压变化，稳态时减小转速误差，两相步进电机采用 PI可实现无静差。对负载变化其抗扰作用。其输出限幅值决定电动机允许电流。电流环作为内环，在转速调节过程中，使电流紧紧跟随给定电流变化。 对电网电压波动起及时抗扰作用。在转......

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