weixin_79458：“及把a替换成-a，原理为四元数表达旋转时，a为旋转的角度，所以想旋转回去只需要把a变成-a。”楼主这句话表达有误，a表示的其实是cos(theta)，是旋转角度的cos值。q = a + bi + cj + dk = cos(theta)+n*sin(theta),其中theta为旋转角度，n为旋转轴的单位矢量。所以旋转回去的时候theta变成-theta，a的值不变，b、c、d的值取反。不过楼主将a变成-a的做法恰好与结果相同。

　　yanxuanbeng9595：哥们，你之后还有搞这个吗？现在我想做一个分析Ban 、 Pick的，想咨询你几个问题，谢谢了 1.你后来有使用V社的API吗？ 2.之前收集的数据集方便分享一下吗？ 3.你后来有将项目放在github上吗？ 之后还想跟你继续交流一下数据的分析，希望兄弟能帮忙答疑解惑，这里先谢过了！

　　步进电机，很多人DIY激光雕刻机，3D打印机的时候都会用到。那么他与普通的直流电机有什么不同呢？

　　步进电机在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响。

　　当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。

　　这个特性说明了步进电机一个非常重要的特性。在开环条件下，步进电机正常工作时具有非常的定位能力，其转动的快慢，转动的角度都可以由收到的脉冲数调节（也就是程序调节），这也是为什么3D打印机和激光雕刻机都需要步进电机的原因。但要注意，如果负载过大，或者供电不足，则有可能出现角度不足的情况，我们称之为”失步“，即没有达到预定控制的角度。所以使用时一定要选择功率足够的电机以及电源。

　　那么这个AC，BD代表什么呢？步进电机又为什么具有以上的那些特点呢？这就要从步进电机的特殊结构说起。先上一个步进电机内部的结构示意图：

　　先从这个简单的图分析原理，图中有两组绕组A A-，B B-，可以看出他们分别形成的磁场是相反的，位置也是相对的。这2组绕组对应真实图中的AC和BD。

　　定子为铁芯，A A-，B B-绕在铁芯上，通电之后产生磁场变成电磁铁，转子为永磁体，磁场将对转自产生吸引或者排斥。

　　左上图A A-吸引转子，使得转子竖直（此时只有A A-通电）当B B-也通电后，B B-也产生磁场，此时转自将像A B中间区域偏转，具体偏转角度跟A B上电流大小比例有关。

　　右下图此时A A-反向通电，B B-继续通电，则转自顺时针旋转，重复以上过程，则转子可以进行旋转运动，并控制通电的时机以及顺序，便可以达到控制步进电机旋转角度。

　　当然，在Arduino中这些都被模块生产商和他们提供的库给解决了。大部分人不用再关心他底层的驱动方式。但是了解这些有利于在出问题的时候快速定位问题，毕竟库不是的。

　　本课程是《朱有鹏老师单片机完全学习系列课程》季2个课程，主要讲解了直流

　　• 精准的位置控制 依照输入脉冲的数量，确定轴转动的角度。位置误差非常小（小于1/10度），且不累积。 • 的转速

　　的转速取决于输入电脉冲的频率，可以实现控制和方便调节。因此被广泛地应
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