设选用的是步距角1.8度的步进电机,带动直径为Φ24的主动轴,传送平带一样的产品(因牵涉项目机密,暂如此描述),此传输结构确认无打滑现象.与此相配的下部动作,同样是由距角1.8度的步进电机与同步带驱动滚珠丝杠机构。

　　上部一处感应器(固定不动的),感应到平带上定距离重复的一处位置后停止,下部机构再运动,运动到中间某处固定的感应器感应到时,上部平带带动待安装部品开始与下部滑轨(滚珠丝杠动力来源)上的接受部品一起运动,后将上部物品放置在下部部品上后,上步平带停止,下部传送机构与完成品一起返回。Y5 ~/ t% [% h% E W

　　进行第2次工作循环时,同样是上部平带会先运动,直到上部感应器感应到那定距离重复点后停止,等待下部同样的运动到中部感应器感应到后在一起运动装配...... 如此往复。

　　现在遇到的问题是,每次装配出来的成品,上部部品在下部部品上的定位精度在运动方向上的重复性差。

　　观察和实测了重复定位误差值,或前或后不一定，但误差值都在0.4mm以内。

　　我认为是因为步进电机,在感应信号得到后,到每次实际停止时,会不会出现得到感应信号的时候是刚好一步已经启动的时候,那么它停止应该不是立即停止,而是要等到这一步走完才会停,这样的线mm,也就是说出现或前或后0.4mm内的误差就是正常的了。5 o; v8 / V X6 Y% e) y4 G3 ]

　　虽不懂，但一些基本的东西应该是相通的，主要的是步进电机和负载也有惯性

　　首先上传感器检测到上工件的位置时令步进电机停止，这个停止的过程你要的设定每一次都多少步停下来，停在固定位置

　　其次下传感器检测到预定的位置时，下工件还在匀速前进，上工件刚开始加速启动，然后达到下工件的同步速度，并且恰好和下工件在同一垂直位置，这样才理想，这样这个加速的时间和距离恰好等于下工件相同时间内走过的距离，也就是上工件在下工件之前就得开始启动，所以主要是设定好这样的时间和距离，在控制系统中实现它，并且使传感器的距离满足这样的设定

　　直径24mm，步距角为1.8°，单个步距相差确实是0.38mm，但是其他条件都合适的话，两个步进电机的步距误差为0.38/2=0.19mm，并呈单向性，即不会是±0.19mm

　　另外还有信号的产生传递等时间造成的误差，这个不知道能有多少，以及步距角本身的误差，这个应该不大，还有机械部件如丝杠的误差

　　结果,运行到是平稳了很多,但是运行速度相应也慢了很多,而对需要解决的定位精度没见有多大帮助,再改用1600的细分数,结果也只是在速度上的差异,对重复定位精度影响不大.

　　今天就在机器那发了一大天的呆,把整个结构从头至尾观察梳理了一通,调整了一些主要机构的相对精度,对重复定位精度的改善帮助还是不大,然后调整了上部感应器的感应距离和精度,使其与被感应件更进更灵敏,发现对重复定位精度的改善还是不明显,然后认为与下部3个接近感应器(前后两个分别控制起/终位置,中间1个需要与上部感应器联动控制),认为可能与中间这个感应器感应灵敏度有关,取消接近感应,更换成与上部一样的光电感应器,结果,试验两两重复的精度,4次有3次OK,不OK的初步认为是与零部件加工精度及装配精度相关.明天开始重新核对和计算,然后准修改再调试了.
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