什么是步进电机步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下， 电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给 电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周 期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常 的简单。 虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流电机，交流电机在常规下使 用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。因此用好步进电机 却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。 目前, 生产步进电机的家的确不少，但具有专业技术人员，能够自行开发，研制的家却 非常少，大部分的家只一、二十人，连基本的设都没有。仅仅处于一种盲目的仿制阶 段。这就给用户在产品选型、使用中造成许多麻烦。签于上述情况，我们决定以广泛的感应 子式步进电机为例。叙述其基本工作原理。望能对广大用户在选型、使用、及整机改进时有 所帮助。 二、感应子式步进电机工作原理 （一）反应式步 进电机原理 由于反应式步进电机工作原理比较简单。下面先叙述三相反应式步进电机原理。 、结构：电机转子均匀分布着很多小齿，定子齿有三个励磁绕阻，其几何轴线依次分别与转子齿轴线）下面是定转子的展开图： 相不通电时，齿2应与B 对齐，此时转子向右移过1 相不通电，齿3应与C 对齐，此时转子又向右移过1 前一齿）移到A相，电机转子向 右转过一个齿距，如果不断地按A ……通电，电机就反转。由此可见：电机的位置和速度由导电次数（脉冲数）和频率成一一对应关系。而方向由导电 顺序决定。 不过，出于对力矩、平稳、噪音及减少角度等方面考虑。往往采用A て。甚至于通过二相电流不同的组合，使其1 て，这就是电机细分驱动的基本理论依据。 不难推出：电机定子上有m 相励磁绕阻，其轴线分别与转子齿轴线偏移 。并且导电按一定的相序电机就能正反转被控制——这是步进电机旋转的物理条件。混合式步进电机只要符合这一条件我们理论上可以制造任何相的步进电 机，出于成本等多方面考虑，市场上一般以二、三、四、五相为多。 、力矩：电机一旦通电，在定转子间将产生磁场（磁通量）当转子与定子错开一定角度产生力 为铁芯有效长度，D为转子直径 为励磁绕阻安匝数（电流乘匝数）R为磁阻。 力矩= 半径力矩与电机有效体积* 安匝数* 成正比（只考虑线性状态）因此，电机有效体积越大，励磁安匝数越大，定转子间气隙越小，电机力矩越大，反之亦然。 （二）感应子式步进电机 、特点：感应子式步进电机与传统的反应式步进电机相比，结构上转子加有永磁体，以提供软磁材料 的工作点，而定子激磁只需提供变化的磁场而不必提供磁材料工作点的耗能，因此该电机效 率高，电流小，发热低。因永磁体的存在，该电机具有较强的反电势，其自身阻尼作用比较 好，使其在运转过程中比较平稳、噪音低、低频振动小。 感应子式步进电机某种程度上可以看作是低速同步电机。一个四相电机可以作四相运行，也 可以作二相运行。（必须采用双极电压驱动），而反应式电机则不能如此。例如：四相，八 相运行（A ）完全可以采用二相八拍运行方式.不难发现其条件为C 一个二相电机的内部绕组与四相电机完全一致，小功率电机一般直接接为二相，而功率大一点的电机，为了方便使用，灵活改变电机的动态特点，往往将其外部接线为八根引线（四相）， 这样使用时，既可以作四相电 机使用，可以作二相电机绕组串联或并联使用。 、分类感应子式步进电机以相数可分为：二相电机、三相电机、四相电机、五相电机等。以机座号（电机外径） 可分为：4 、步进电机的静态指标术语相数：产生不同对极N 磁场的激磁线圈对数。常用m表示。 拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n 表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数， 以四相电机为例，有四相四拍运行方式即A 步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。θ= 运行拍数），以常规二、四相，转子齿为5 度（俗称半步）。定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误 差造成的） 静转矩：电机在额定静态电作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体 积（几何尺寸）的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。 虽然静转矩与电磁激磁安匝数成正比，与定齿转子间的气隙有关，但过份采用减小气隙，增加激磁安匝来 提高静力矩是不可取的，这样会造成电机的发热及机械噪音。 、步距角精度：步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。用百分比表示：误差/ 。不同运行拍数其值不同，四拍运行时应在5 、失调角：转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度，电机运转必存在失调角，由失调角产生的误差，采用细分驱动是不能 解决的。 、空载起动频率：电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接起动的频率。 、空载的运行频率：电机在某种驱动形式，电压及额定电流下，电机不带负载的转速频率。 、运行矩频特性：电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称为运行矩频特性，这是电机诸多动态曲线 中重要的，也是电机选择的根本依据。如下图所示： 其它特性还有惯频特性、起动频率特性等。 电机一旦选定，电机的静力矩确定，而动态力矩却不然，电机的动态力矩取决于电机运行时的平均电流（而 非静态电流），平均电流越大，电机输出力矩越大，即电机的频率特性越硬。 其中，曲线 电流、或电压; 曲线 电流小、或电压，曲线与负载的交点为负载的 速度点。 要使平均电流大，尽可能提高驱动电压，使采用小电感大电流的电机。 、电机的共振点：步进电机均有固定的共振区域，二、四相感应子式步进电机的共振区一般在1 度），电机驱动电压越高，电机电流越大，混合式步进电机负载越轻，电机体积越小，则共振区向上偏移，反之亦然，为使电机输出电矩大，不失步和整个系统的噪音 降低，一般工作点均应偏移共振区较多。 、电机正反转控制：当电机绕组通电时序为A 时为反转。三、驱动控制系统组成 使用、控制步进电机必须由环形脉冲，功率放大等组成的控制系统，其方框图如下： 、脉冲信号的产生。脉冲信号一般由单片机或C 左右，电机转速越高，占空比则越大。 、信号分配我生产的感应子式步进电机以二、四相电机为主，二相电机工作方式有二相四拍和二相八拍二种，具体 分配如下：二相四拍为, 、功率放大功率放大是驱动系统为重要的部分。步进电机在一定转速下的转矩取决于它的动态平均电流而非静态电 流（而样本上的电流均为静态电流）。平均电流越大电机力矩越大，要达到平均电流大这就需要驱动系统 尽量克服电机的反电势。因而不同的场合采取不同的的驱动方式，到目前为止，驱动方式一般有以下几种： 恒压、恒压串电阻、高低压驱动、恒流、细分数等。 为尽量提高电机的动态性能，将信号分配、功率放大组成步进电机的驱动电源。我生产的S 系列二相恒流斩波驱动电源与单片机及电机接线图如下： 说明： 接电机引出线红线接电机引出线绿线 接电机引出线黄线接电机引出线蓝线 步进电机一经定型，其性能取决于电机的驱动电源。步进电机转速越高，力距越大则要求电机的电流越大， 驱动电源的电压越高。电压对力矩影响如下： 、细分驱动器在步进电机步距角不能满足使用的条件下，可采用细分驱动器来驱动步进电机，细分驱动器的原理是通过 改变相邻（A ）电流的大小，以改变合成磁场的夹角来控制步进电机运转的。四、步进电机的应用 （一）步进电机的选择 步进电机有步距角（涉及到相数）、静转矩、及电流三大要素组成。一旦三大要素确定，步进电机的型号 便确定下来了。 、步距角的选择电机的步距角取决于负载精度的要求，将负载的小分辨率（当量）换算到电机轴上，每个当量电机 应走多少角度（包括减速）。电机的步距角应等于或小于此角度。目前市场上步进电机的步距角一般有 、静力矩的选择步进电机的动态力矩一下子很难确定，我们往往先确定电机的静力矩。静力矩选择的依据是电机工作的负 载，而负载可分为惯性负载和摩擦负载二种。单一的惯性负载和单一的摩擦负载是不存在的。直接起动时 （一般由低速）时二种负载均要考虑，加速起动时主要考虑惯性负载，恒速运行进只要考虑摩擦负载。一 般情况下，静力矩应为摩擦负载的2 倍内好，静力矩一旦选定，电机的机座及长度便能确定下来（几何尺寸） 、电流的选择静力矩一样的电机，由于电流参数不同，其运行特性差别很大，可依据矩频特性曲线图，判断电机的电流 （参考驱动电源、及驱动电压） 、力矩与功率换算步进电机一般在较大范围内调速使用、其功率是变化的，一般只用力矩来衡量，力矩与功率换算如下： 为功率单位为瓦，Ω为每秒角速度，单位为弧度，n 为每分钟转速，M 为力矩单位为牛顿米 半步工作）其中f 为每秒脉冲数（简称P 度）间使用，可通过减速装置使其在此间工作，此时电机工作效率高，噪音低。 恒压驱动外也可以采用其他驱动电源， 不过要考虑温升。 、电机在较高速或大惯量负载时，一般不在工作速度起动，混合式步进电机而采用逐渐升频提速，一电机不失步，二可以减少噪音同时可以提高停止的定位精度。 、高精度时，应通过机械减速、提高电机速度,或采用高细分数的驱动器来解决，也可以采用5 相电机， 不过其整个系统的价格较贵，生产家少，其被淘汰的说法是外行话。
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