转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的线Nm：如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，混合式步进电机大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。

　　可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。

　　位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。

　　通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。

　　SINAMICS V90 脉冲版本可以实现内部定位块功能，同时具有脉冲位置控制，速度控制，力矩控制模式。

　　下图所示为脉冲串指令速度控制模式（PTI）下的默认接口定义，符合标准的应用习惯。

　　同时只允许使用一个脉冲输入通道，混合式步进电机其他控制信号也可以自由分配到数字量输入和输出端子上，请参见操作手册。混合式步进电机

　　数字量输入，支持NPN和PNP两种类型。接线）用于SINAMICS V90的24V电源。所有的PTO信号都必须连接至使用同一24V电源的控制器，如SINAMICS V90。

　　2、此处所展示的抱闸电缆连接仅适用于V90 V 驱动。V90 200 V 驱动需要使用外部继电器来连接电机抱闸电缆。
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