上面就是常见的四线双极性步进电机的实物图，上一篇文章里面已经说明了步进电机的相关基础概念，下面开始进行步进电机的编程：
首先要说明一下：我的步进电机的驱动芯片时 L6219 芯片 ，它是具有细分功能的，但是由于这里我不想说细分（其实是我不会啦，嘿嘿，不要打我~(>
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先说一下定义的引脚，四线双极性步进电机有两个线圈（或者叫做绕组）要进行通电，所以我们就要用两个引脚来控制这两个线圈，我这里定义名字是：PHA 和 PHB，但是由于 L6219 的用法，这两个引脚仅仅只能算作一个标志，也就是仅仅只能说明给那个线圈通什么方向的电流，而不能决定通的电流的大小，比如：PHA = 0，PHB = 1；说明 A 线圈通负方向电流，B线圈通的是正方向电流，但是电流究竟多大不是由这两个引脚决定的，而是由另外两个引脚决定的。
这两个引脚我定义他们的名字是：A 线；上图中的注释中也已经写明白了，我们姑且把通电流当作通电，把通小电流当做不通电，步进电机那么就可以得出：
但是如果我仅仅说到这里，大家就去写代码。假设你是大神，真的写了出来，那么肯定就会有不少人遇到一个大问题：“ 我明明就是按照你说的那个通电方式去写的啊，为什么我的步进电机总是在颤，死活就是不转，延时多长也没用，你是不是在骗我啊？”
呃。。。其实我是个好孩纸，不骗人的，所以下面我就说明一下怎么解决这个问题，在这之前我先把我写的代码放出来：
大家可以发现上面三块代码的行注释就是工作方式的线圈通电方式，但是第二行是啥？什么 “相同”、“不同”的？
这里就是解决步进电机只在颤动却不转的关键了，虽说步进电机的某个线圈在不通电的时候，电流的方向随便写（都不通电了，那不就可以随便写吗？），但是事实却不是这样，虽说当我们写 A1 = A2 = 1 时线圈应该是不通电的，但是事实上并不是，它还是有一点点电流的，所以即使我们写 A1 = A2 = 1，线圈的电流方向也不能随便写，而是要遵循：两个线圈的电流方向要 不同 、相同 交替。（单双拍工作方式时每两拍作为一组）的规则去写。
如上面三个图中，PHA 和 PHB 的值都是在 “相同”、 “不同” 之间交替进行，单双拍的那个是每两拍作为一组，在 “不同”、“相同”之间进行。
这样就解决了步进电机只颤动不旋转的问题了，但是并不是所有人的问题都是出在这里，看见每一句代码后面都有一个 delay() 函数了吗？如果 delay() 函数的延时时间过短也会引起步进电机只颤动而不旋转。所以大家还是要具体问题具体分析。
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