能够达到接近360°全景式摄像，且其在经济性、灵活性、扩展性和可维护性等方面都具有独特的优势。

　　系统由以下几部分构成:①单片机：设计的核心，在软件的配合下实现对键盘所输入信息的识别，根据输入信息向云台中的步进电机发出指令，使其实现正/ 反转、速度控制、程序控制等功能，并将步进电机的转速通过数码管显示出来;②步进电机及驱动：负责云台系统在竖直和水平两个方向上的转动，是系统的执行部件;③键盘：外部信息的输入器件，是控制人员指挥云台系统工作的重要组成部分; ④显示器件：将步进电机的实时转速显示出来，以便控制人员根据转速来确定对云台的控制策略。

　　硬件电路按系统功能划分为步进电机及其驱动模块、单片机及其外围电路、键盘及显示电路共三部分,系统硬件功能框图如图一所示。

　　驱动器接收到脉冲信号之后，驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，它的旋转是以固定的角度一步步运行的。可通过控制脉冲个数来控制角位移量，达到准确定位的目的;同时可通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，达到调速的目的。所选步进电机为两台混合式步进电机57BYG250C，具有两相/ 四相运行能力，四拍工作时步距角为1.8°，八拍为0.9°。步进电机驱动模块型号为HB202A，具4/8 拍转换控制信号、脱机(FREE)控制信号、输入信号光电隔离等功能。设计中增加了一个脱机控制键，在出现故障或调试时将两台电机置于脱机状态，可手工调节步进电机。脱机控制键直接与单片机INT0 相接，设INT0 为优先级，以便在故障时能迅速实现脱机控制。由于不经过8279 而直接接在单片机上，则必须设置键盘去抖动电路，以免使单片机产生误操作。

　　键盘及显示电路采用INTEL8279 来实现。键盘采用N键循回方式，显示为8 位左端送入。8279 外接2*8 键盘和八位显示器，采用编码扫描方式。8279 的IRQ 和单片机的INT1相接，只要有键按下，就会申请中断。当单片机外接12M 晶振时，ALE 为2M，而其与CLK 相连，所以其分频命令字为34H。通过8279 所扩展的按键共16 个，8 个负责两个方向上的步进电机的正反转，8 个是功能键，分别负责步进电机的加减速、程序控制、步进电机的限位开关。

　　系统的软件主要由初始化程序、键盘程序、速度控制程序、转速检测及显示程序组成。除初始化程序外，其余程序均采用中断工作方式，提高了CPU 的利用率。
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